Page 67 - 《橡塑技术与装备》2025年6期

智能与数字化应用
INTELLIGENT AND DIGITAL APPLICATIONS

的损失 ；一旦地图发生变更，需要人工重新划分管制 排好需要执行任务的 AGV 优先级，做到任务优先级
区域 ；管制区域范围无法划分太精细，导致路径的利 排序。
用率低下。 可行性 ：地图大部分情况下是固定的，AGV 的路
线是提前规划好的，小车的速度也是可以控制的，可
2 AGV 交通管制算法优化 以通过算法，计算出小车到达各点的大致时间。
2.1 目标 2.3 问题及难点
（1）自动 （1）AGV 碰撞如何检测
要尽可能的减少人工操作，替换为自动生成或自 AGV 型号多种多样，形状各异，大小也不尽相同，
动计算。 如何确保安全并能做到尽可能的精准，是算法需要解
（2）通用 决的一个难题。
要适应绝大部分场景，并在更改场景后尽可能的 （2）多个管制区域 “ 死锁 ” 问题
少修改。 “ 死锁 ” 是计算机领域的一个名词，指两个或两
（3）效率 个以上的进程在执行过程中，由于竞争资源或者由于
效率越高越好，多个 AGV 执行任务时间耗费越 彼此通信而造成的一种阻塞的现象，若无外力作用，
少越好。 它们都将无法推进下去。
（4）安全 在交通管制这里指 ： AGV1 位于一个管制区域 A
要充分考虑安全问题，不能让 AGV 发生碰撞。 中，需要进入管制区域 B，而 AGV2 位于管制区域 B 中，
（5）功能 需要进入管制区域 A，两辆小车的任务都无法继续执
最好能支持任务优先级排序，可以让某个 AGV 行，称为 “ 死锁 ”。如果出现 “ 死锁 ” 问题，会严重阻

优先执行任务。 碍任务的完成，并且有可能妨碍其他 AGV 或任务的
2.2 着手点 执行，必须想办法避免。
（1）地图上的管制区域是否可以自动生成 （3）预测时间不准问题
必要性 ：现场环境多种多样，路线也是千变万化， 虽然 AGV 的速度可控，但是避免不了发生特殊
导致管制区域既多又复杂，如果可以自动生成管制区 情况，比如有车辆被人或东西阻挡，导致延迟到达，
域，那么可以减少一大部分人工，并且杜绝大部分的 如何避免或修正这种问题带来的影响，是一个无法回
错误可能性。 避的问题。
可行性 ：地图大部分情况下是固定的，AGV 行驶 （4）地图中存在曲线
的路线也是提前算出来的，我们可以根据地图和路线 由于现场环境的限制，或其他因素影响，地图中
计算出需要管制的区域。 的路不会都是直线，有可能出现曲线，如何计算曲线
（2）是否可以自动检测 AGV 是否会碰撞 上 AGV 的方向及距离也是需要研究的问题。
必要性 ：为了安全考虑，首先就必须确保 AGV 2.4 最终方案
不会发生碰撞，但除了硬件传感器检测，是不是可以 （1）地图标准化
在算法层面进行把控。 地图采用标准化的配置，统一规定坐标轴、点位、
可行性 ：上面也说到过，因为地图大部分情况下 路 径、 方 向、 速 度 等， 可 采 用 系 统 导 入 的 方 式， 将
是固定的，AGV 行驶的路线也是提前算出来的，而且 AGV 中的地图，转化为标准的地图，供交通管制系统
AGV 的大小也不会发生变化，是不是可以用算法，算 使用。
出小车在什么情况下会发生碰撞，从而在交通管制中， （2）碰撞检测
避免掉这些情况。 将不同的 AGV 抽象成统一的几何图形，在加载
（3）是否可以提前预测 AGV 的交通情况 地图后，利用算法，计算出 AGV 在路径上行驶时会
必要性 ：如果能提前预测 AGV 交通情况，就可 碰撞的其他路径或点位，从而限制其他 AGV 使用会
以在 AGV 还未到达路口时就排好顺序，避免在路口 发生碰撞的路径和点位，避免 AGV 相互碰撞。
发生拥堵。而且如果能预知交通情况，就可以提前安 （3）AGV 时刻表

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