Page 70 - 《橡塑技术与装备》2025年6期

橡塑技术与装备
HINA R&P TECHNOLOGY AND EQUIPMENT

矩形，然后在地图上的路径取一定量的等分点，绘 路径时刻表管理主要包含更新时刻表，推迟 AGV
制出 AGV 在每个等分点上的矩形，绘制时要考虑到 时刻表，查询 AGV 占用某条路径时间。
AGV 在不同点时方向不同的问题。有了这些矩形，即 （1）更新时刻表
可通过多边形相交算法及分离轴定理，测试出 AGV 在 AGV 到达新的点位时，会更新时刻表，重新
在哪些点可能发生碰撞，并记录下碰撞的路径和点位， 计算后续路径时间，以保证时刻表的相对准确。
以备交通管制时使用。 （2）推迟 AGV 时刻表
（2）对外访问碰撞测试结果 当两辆或者多辆 AGV 占用路径的时间发生冲突
对外访问碰撞测试结果主要是将碰撞测试的结 时，需要对 AGV 的时刻表进行调整，推迟一辆或多
果，通过公有 public 方法，提供对外访问的方式。 辆 AGV 的时刻表。
4.2 碰撞区域管理 （3）查询 AGV 占用路径时间
碰撞区域管理主要包含碰撞区域的添加、更新， 对外提供查询 AGV 对某段路径的占用时间段，
碰撞区域成员的管理，对于某一 AGV 是否可以进入 当 AGV 到达路径时正好处于占用时间段才可以分配
的校验，以及对时刻表变动的可行性校验。 路径资源。
（1）碰撞区域添加 4.4 碰撞检测模块
主要是在 AGV 路线规划出来后，根据碰撞测试 主要是在分配路径资源时负责校验，当前分配的
结果，生成碰撞区域，并添加碰撞区域成员信息，碰 路径是否会和其他已分配的路径或停着的车辆发生碰
撞区域信息包含碰撞区域路径、 AGV 名称、计划路线、 撞，如果会发生碰撞则不能分配，相反则可以分配。
以及对应的碰撞路径等信息。 4.5 时间检测模块
（2）碰撞区域更新 主要是在分配路径资源时负责校验，当前分配的
主要是时刻表变动后，同步更新碰撞区域成员信 路径是否在碰撞区域内，并且是否允许当前 AGV 在
息，包含计划路线以及对应的碰撞路径。更新碰撞区 此时间段进入，如果符合则可以分配，相反则不能分
域路径信息，因为根据 AGV 小车的行进，有可能碰 配。并且在资源分配后，在碰撞区域成员信息中标记
撞区域缩小或消失，需要随时进行更新，保持最准确 已进入区域。
的信息。
（3）碰撞区域成员管理 5 结论与展望
当一辆 AGV 驶入或驶出碰撞区域后，需要新增 经过交通管制算法的优化，大大减轻了人工划分
或删除碰撞区域成员信息。 交通管制区域的负担，也减少了人工带来的失误 ；地
（4）校验 AGV 是否可以进入 图修改后，只需要重新加载地图即可，方便快捷 ；提
需要查询 AGV 所在碰撞区域，是否已有其他 升了任务的完成率，并在时间效率上得到了提升 ；由
AGV 进入，或者当前时段 AGV 是否可以进入，早于 于碰撞检测的存在，几乎可以消除了车辆发生碰撞的
或晚于 AGV 预约的时间段都不可以直接进入，需要 几率，保障了现场的安全生产 ；通过扩展比较优先级
等待再分配或者到达指定时间。 方法，可以实现任务的优先级排序，为生产提供更多
（5）校验时刻表变动 的可能性。
校验时刻表变动首先要更新碰撞区域信息，更新 但交通管制算法的优化是个不断进步的过程，优
之后再检查时刻表变动的 AGV，是否在碰撞区域中与 化后的系统仍有很多不足，也有很多可以提升的方面，
其他 AGV 时间冲突，如果发生冲突，需要通过时刻 比如现在的碰撞算法是将 AGV 抽象成一个矩形，和
表管理的方法，调整时刻变动的 AGV 或冲突的 AGV 实物还是存在一定的误差 ；另外碰撞区域现在是通过
的计划时间。 路径进行管理，未来也许可以进行更细粒度的管理 ；
4.3 路径时刻表管理 时刻表也许能更精确。

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·24· 第 51 卷 第 期