Page 62 - 《橡塑技术与装备》2024年2期
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橡塑技术与装备 CHINA RUBBER/PLASTICS TECHNOLOGY AND EQUIPMENT
1— 静盘 ； 2— 动环 ； 3— 从动滑板 ； 4— 卡爪 ； 5— 滑轨 ( 含滑块 ) ；
6— 主动滑板 ； 7— 连杆 ； 8— 插销座 ； 9— 规格杆 ； 10— 气缸
图 5 传统的机械手爪盘
1— 卡爪 ； 2— 卡爪连接块 ； 3— 静盘 ； 4— 动盘 ；
现有的半钢硫化机装卸胎机械手爪盘组合采用的 5— 双列角接触球轴承 ； 6— 中心座 ； 7— 连杆 ； 8— 调节杆 ；
是气缸连接规格杆推动主动滑板移动，主动滑板推动 9— 支撑块 1 ； 10— 摆臂固定板 ； 11— 摆臂 ； 12— 支撑块 2 ；
13— 气缸关节轴承
卡爪移动，同时主动滑板带动连杆移动，连杆连同动
图 6 新式机械手爪盘结构介绍
环带动其余从动滑板移动，进而带动剩余卡爪移动，
实现所有卡爪的同进同退，但这种结构，加工件非常 工作，又精准的保证了摆臂的初始位置的调整。静盘
多，装配难度大，制造成本高 ；由于该结构相接触的 与中心座可靠连接后与动盘之间通过双列角接触球轴
摩擦件比较多，使用过程中容易发生磨损，久而久之， 承连接，保证了动盘连同转臂的灵活转动，避免了爪
会影响整个爪盘组合的抓取精度。 盘张开闭合时的卡顿现象，保证了整个设备运行的灵
为了满足使用需求的最大化，单套机械手爪盘组 活性。主要解决了传统爪盘机构结构复杂，加工件多，
合需要实现不同寸级的轮胎的抓取，传统的调节方式 加工精度要求高，装配关系复杂，组装难度大，寸级
是调节规格杆与插销座的固定位置，进而实现不同寸 调节局限性大等问题，该新型结构加工件少，装配关
级轮胎的抓取工作。通过调节规格杆与插销座的固定 系简单，安装方便，加工成本低，爪盘磨损少，爪盘
位置来调整爪盘的寸级这种方式，有一定的局限性， 开合稳定性好。
插销座上的每个孔对应一个爪盘寸级，不能微调。 调节吋级的动作原理 ：调节杆采用一端光杆，一
新式机械手爪盘结构介绍及优点如图 6。 端丝杠的样式，丝杆端连接支撑块 1，光杆端连接支
新型爪盘组合机构由卡爪、卡爪连接块、静盘、 撑块 2，支撑块 1 一端插入摆臂固定板的预留孔内，
动盘、双列角接触球轴承、中心座、连杆、调节杆、 仅留一个转动自由度，同样，支撑块 2 的一端插入摆
支撑块 1、摆臂固定板、摆臂、支撑块 2、气缸关节轴 臂的预留孔内，也仅留一个转动自由度。确定好硫化
承等主要零部件组成。 轮胎的寸级后，用支撑块 1 两端的螺母将调节杆固定，
爪盘张开闭合动作原理 ：气缸连接气缸关节轴承 调节杆在相对于支撑块 1 固定不动，仅可以连同支撑
推动摆臂转动，摆臂带动动盘旋转，动盘上连接可旋 块 1 在摆臂固定板的预留孔内同时转动。气缸连接气
转的连杆，连杆的一端在动盘的带动下转动，连杆的 缸关节轴承推动摆臂转动时，摆臂同时带动支撑块 2
另一端带动卡爪连接块在静盘的滑槽内滑动，进而带 在调节杆上滑动。当需要硫化其余寸级的轮胎时，只
动卡爪移动，保证了所有卡爪的同进同退，实现了爪 需要调整支撑块 1 与调节杆的相对位置，调节完成后，
盘的张开和闭合的动作。摆臂与动盘通过八边形间隙 用两端的螺母固定牢固。这时摆臂的初始位置会变化，
配合固定连接，这种连接方式既方便了后续检修拆装 动盘，连杆，卡爪以及卡爪连接块均会在摆臂的转动
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