Page 78 - 《橡塑技术与装备》2024年11期
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橡塑技术与装备 CHINA RUBBER/PLASTICS TECHNOLOGY AND EQUIPMENT
自动回收。 内，锭子碰到磁铁面停止，推板退回，由斜向角度反
2.3 辅助锭子小车 转至水平角度，辅助锭子小车返回，一次装载完成，
锭子房内设备的主要结构是锭子架和恒张力导开 从每列锭子架端部到尾部需要 4~5 次这样的工作循环；
装置，主要由 2~5 列锭子架组成，每列锭子架又由 卸载动作则与装载相反，空载的辅助锭子小车自动进
4~5 个短的锭子架联接在一起，锭子架两侧固定着恒 入锭子架内部，与锭子架上恒张力导开装置中心轴对
张力导开装置，恒张力导开的中心轴用于承载最大荷 齐后，由水平角度变换至与中心轴相同角度，推板斜
重约 50 kg 的锭子。为了保证钢帘线的最佳输出角度 向进入中心轴内，推板平面碰到空锭子端面停止，夹
与减少尾线浪费，锭子架中心间距要尽量减小。现有 钩动作，推板退回，将空锭子拉回至辅助锭子小车上，
人工装载模式下，锭子架上装满锭子后，宽度净空间 再由斜向角度反转至水平角度，一次可卸载 36 个空锭
约在 1.2 m 左右，锭子架高度约在 1.9 m 左右。这么 子。辅助锭子小车返回，一次卸载完成，从每列锭子
狭小的空间，如果机器人直接进入装载，机器人的关 架端部到尾部需要 4~5 次这样的工作循环。
节旋转与移动比较难实现。为了最大限度的利用现有 2.4 定位装置
的锭子架空间，我们设计了辅助锭子小车，由辅助锭 辅助锭子小车无论是横向移动还是纵向移动，到
子小车满载锭子进入锭子架内部进行自动装载。 位后均需准确停止。在横向方向停止准确，才能与锭
2.3.1 结构组成 子架中间的纵向轨道接轨，辅助锭子小车才能进入纵
辅助锭子小车是整台设备的关键部件（见图 5 辅 向锭子架内部 ；在锭子架内部纵向停止准确，才能确
助锭子小车），由外框架、前轮架、后轮架、转臂、夹 保锭子与中心轴对齐，对齐后才能将锭子送入中心轴
钩部、轨道轮等部分组成。每台设备配两台辅助锭子 内。没有准确的定位装置，自动运行就无法实现，机
小车，为左右对称结构。 械定位则是最简单有效的定位方式。
2.4.1 横向方向定位
辅助锭子小车装载位置设置在锭子移动大平台的
左右两侧，装完锭子后需要横向方向移动到位，与锭
子架内纵向轨道接轨。
横向方向定位由气缸、气缸安装座、V 形销、V
形块、导向杆等组成。气缸及定位销固定在移动底架
前端，V 形限位块固定在锭子移动大平台端部。
横向方向定位工作原理 ：辅助锭子小车下面的移
动底架前端有一个纵向推进气缸，气缸端部装有 V 形
定位销，在气缸作用下可进可出。移动大平台每一个
工位设置有 V 形限位块，当即将到位停止时，移动底
架速度减慢，气缸推出 V 形销插入 V 形块，当 V 形
1— 前轮架 ； 2— 外框架； 3— 推板 ； 4— 转臂 ； 5— 后轮架 ； 销与 V 形块两斜面完全吻合，移动底架到位，水平移
6— 导轨轮
动停止。辅助锭子小车出来后，V 形销抽回，可以继
图 5 辅助锭子小车
续水平移动。
2.3.2 动作原理 2.4.2 纵向方向定位
辅助锭子小车工作原理 ：辅助锭子小车有 6 层 6 辅助锭子小车进入锭子架内部后，每列锭子架装
列，一次装载 36 个锭子，正好是整箱锭子的数量。机
卸载工位有 4~5 个位置，每个位置都必需确保锭子中
器人抓取的锭子逐层逐列、水平放置在辅助锭子小车
心孔与恒张力导开中心轴对齐，锭子才能进入到中心
上，整箱锭子装完，辅助锭子小车即装满，小车先水 轴上，这就需要纵向定位精准。
平方向移动，再纵向进入锭子架内，锭子中心孔与锭
纵向方向定位由气缸、气缸安装座、定位直板、
子架上恒张力导开装置中心轴对齐后，由水平角度变
定位斜板、限位块等部分组成。气缸及安装座固定在
换至与中心轴相同角度，推板将锭子斜向推入中心轴 辅助锭子小车的尾端，限位块固定在锭子架移动大平
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