Page 63 - 《橡塑技术与装备》2025年5期

智能与数字化应用
INTELLIGENT AND DIGITAL APPLICATIONS

基于 Python 和 UDP 协议的激光 AGV

模拟测试及 B/S 架构应用

尹鑫
( 天津赛象云科技有限公司，天津 300392)

摘要 ： 本文利用 Python 和 UDP 协议，模拟激光 AGV 测试，通过 B/S 架构实现了其在模拟环境下的导航、控制及通信。首
先概述 AGV 概念与应用，然后详述了系统设计，涵盖数据处理、UDP 通信、路径规划及 B/S 架构搭建。接着，描述了系统的测
试方案和测试结果，验证了系统的可行性和稳定性。最后，探讨了系统优化与未来研究方向。
关键词 ： 激光 AGV ； Python 编程 ； UDP 协议 ； B/S 架构 ；仿真测试
中图分类号 ： TQ330.493 文章编号 ： 1009-797X(2025)05-0019-04
文献标识码 ： B DOI:10.13520/j.cnki.rpte.2025.05.004

激光 AGV 是一种能够自主导航、避障并执行物
料搬运任务的智能机器人，广泛应用于工厂、仓库等
场景中，能够提高物流效率、降低人力成本。为了验
证激光 AGV 系统的可行性和稳定性，在实际部署之
前进行模拟测试十分必要。UDP 协议作为一种无连
接的传输层协议，具有传输速度快、实时性好的特
点，适用于对实时性要求较高的应用场景。本文基于
Python 编程语言和 UDP 协议，设计了一个激光 AGV
图 1 激光导航接口
系统的模拟测试平台，并使用 B/S 架构实现了对该系
统的远程控制与监测。 1.3 路径规划

路径规划是激光 AGV 导航的关键步骤，程序中
1 激光 AGV 系统设计与实现 采用了贝塞尔曲线进行路径的生成。根据控制点的位
1.1 数据处理 置和路径长度，将路径等分成多个点，然后计算每个
程序中通过 UDP 协议进行通信，使用 socket 模 点的坐标和朝向角度，以实现平滑的运动轨迹。
块实现。收发的数据采用字节流的形式，通过 struct 1.4 B/S 架构搭建
模块进行解析和打包。根据协议授权码、报文类型、 为了实现对激光 AGV 系统的远程控制与监测
通信序列号、命令码等字段，实现了命令的识别和解 （图 2），我们采用了 B/S 架构，即浏览器 / 服务器架
析。 构。通过 Java 的 Spark 框架搭建了服务器端，利用
1.2 UDP 通信协议实现 HTML、 CSS 和 JavaScript 编写了客户端的 Web 界面。
激光 AGV 系统中各个硬件设备之间需要进行实 用户可以通过浏览器访问该界面，实现对激光 AGV
时通信，以便实现数据的传输和控制指令的发送（图 系统的远程控制和监测。
1）。我们选择 UDP 协议作为通信协议，因为 UDP 具
有简单、高效的特点，非常适合实时通信场景。通过
Python 的 socket 库，我们实现了基于 UDP 的通信功
作者简介 ：尹鑫（1986-），女，自动化测试工程师，副高
能，确保了系统的实时性和稳定性。 级工程师，主要从事软件测试、自动化测试等方面的工作。

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