目前轮胎成型机的卸胎器工作时，一般需要使用机械手对胎胚进行托举，由于成型阶段的胎胚未进行硫化等后续操作，故将会产生形变，并影响轮胎的最终形状。本文介绍一种具有自检功能的卸胎机械手，其利用卸胎运输时间进行自旋转保证胎胚形状，并通过位移传感器分实时检测胎胚内部形状变化，以达到量化分析。