小车包括激光扫描仪和上位机系统。上位机系统在接收到激光扫描仪发送的电信号后对其进行处理，建立原始地图并对其进行限定，去除非安全区域从而得到有效地图，并保存在上位机系统中。当设定好目的点后，上位机系统找到到达目的地的最短路径，控制AGV 小车运行。期间，旋转编码器将和角度传感器将通过下位机系统向上位机系统传送转速和角度等数据，从而实现上位机系统的反馈控制，进一步调整执行机构中车轮的转速和身姿，直至到达设定的目的地。